Wednesday, December 29, 2010

ゲタを作る


(年末に書いてアップするのを忘れていました。)


 今年も残すところ1日です。


毎年あまり代わり映えのない一年を送っているような気がします。


 今回は忘年会のコスプレに使ったゲタの話です。


今年の調布はゲゲゲの女房の影響で、大変盛り上げっていました。


そこで忘年会にゲゲゲの鬼太郎がコスプレの衣装として選らばれたのですが、予算の都合でゲタがないということになり、急遽用意しました。


その辺にある木材の端材でできています。


ゲタなどはいたことがなかったので、ネットで調べながらノリとカンで図面も作らずに作業をしました。


仲間と作ったのですが、あの適当な会話のやりとりでよく形になったと今でも思います。


作り方ですが、適当に切った板に釘と木目ネジ(本当は釘だけの予定でしたが、強度不足のために木目ネジも追加しました。)で足を打ちつけ、紐が通る穴を開けておきます。


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その後ラッカー(鉄・木部用)のクリアでコーティングをします。


私は3度コーティングしました。


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その後適当に紐を通して、見よう見まねで結べば完成です。


本当は太い紐が欲しかったのですが、ダイソーではこれが限界だったので、二重に通して強度を確保しています。


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以上、超簡単なゲタ作りでした。


 それでは皆さん、良いお年をお迎えください。




Sunday, December 26, 2010

HAKU用シャンク径変換スペーサをステンレスにしてみた


 こんばんは。最近寒すぎて冬眠したいです。


どうも更新が滞り気味でよくないですね。


 今回は、以前作ったシャンク変換スペーサをリメイクしました。


シャンク3の刃物ではなくシャンク4の刃物を購入したというのが一番の理由です。


ただ、イモネジを通している穴がアルミだと少しずつ壊れてしまうのも見逃せ


ないので、丈夫なステンレスを素材として選んでみました。


加工方法は、


1.適当な長さにステンレス棒を切断する。


2.スピンドルにはまるよう旋盤で細くする。


3.フライス盤でイモネジを貫通させる穴をあける。


(フライス盤は友人に頼んでやってもらいました。)


という手順で製作しました。


アルミと違って突っ切りが辛そうだったので、先に研削してしまいました。


出来上がりはこんな感じです。


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旋盤での送り速度が悪かったのか、表面がいまいちです。


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使用した感じですが、アルミよりもしっかりとした感じで安心できます。


アルミよりもステンレスの方が腐食の問題がありますが、お勧めできます。


今度はHAKUに3爪チャックをつける予定です。




Sunday, December 12, 2010

FT232RLを使ってみる


 こんにちは。お久しぶりです。


今日はFDIchipのFT232RLを使ってみました。


今まで、RS232CインターフェースICを使っていましたが、各方面でFT232RLを目にしましたので変更してみました。


本当は使いたいものがあったのですが、入手性などの問題から秋月の


FT232RL USBシリアル変換モジュール ¥950を使用しました。


これで今までは


RS232CインターフェースIC ADM3202AN(DIP) ¥200


USB・シリアル変換ケーブル ¥950


の構成から変換モジュール一個で済むようになります。


ちなみにSH7125での使用を前提にしているので、5 [V]で使用しますが、STMなどのマイコンでも使える3.3 [V]も出力してくれるので長く使えそうです。


シリアル変換モジュールはマイコンとは一緒に載せずに、別のモジュールに分けました。


これで一つのモジュールでいくつものマイコンに対して使う事ができるので省スペースで経済的です。


モジュールの見た目はこんな感じです。


緑の角型LEDを仕込んで、USBと接続すると光るようにしました。


その他は普通に配線してあります。


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ミニBのUSB側がPCとつながり、3線がマイコンとつながります。


3線の中身ですが、GND・TXD・RXDとなっています。


3線はサーボ用のコネクタを使って、長さを自由に変えられるようにしました。


モジュールの電源はUSBからもらい、マイコンは別にACアダプタからもらっています。


ここで、ハマった点を書いておきます。


・モジュールのTXDとRXDはマイコンのRXDとTXDにクロスしてつなげる。


・シリアル変換モジュールとADM3202を同じボードに載せてはいけない。


一つ目はすぐにわかりましたが、二つ目でだいぶはまりました。


昔作ったSH7125のテストボードに載せたのですが、ADM3202に吸われたせいで、うまく動作しませんでした。


友人や先輩からの助言でADM3202を取り除いたところうまくいきました。


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いろいろはまりましたが、無事TTLレベルでの通信ライフを送れそうです。


TTLはノイズに弱いと聞きましたが、普通に使っている分には問題ないようです。


せっかくここまでやってもロボットを作る暇がないのが泣けてきます。


ちょこちょこやって、卒研が終わったら一気に完成させます!




Wednesday, November 10, 2010

真空チャックを作る その6


 こんばんは。


今回も真空チャックネタです。


JIMTOFの6日間を無事乗り切ってくれたのですが、問題点が出たのでちょこちょこ直していきます。





1.掃除がしにくい


2.取り付けがもう少し楽になって欲しい


3.Z方向の精度が悪い(水平がでてない)


4.真空ポンプのボックスが脆い


5.加工が終わっても気づかない。





の5点が問題となっています。


1~3は真空チャックのシールの部分にOリングを使っていることが問題だと考えられます。


Oリングにゴミが付着したりすることがあったり、水平がでない要因となっています。


4は真空ポンプのボックスをアクリルで作って、接着剤でとめたので、搬送したら1つ壊されてしまいました。


ただケースが壊れただけなので機能は無事だったのが幸いです。


5はうるさい会場では加工機の音が聞こえずに、加工が終了しても気づかない問題です。


とりあえず今回は真空チャックのシール部分を改良しました。


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t1のラテックスの板をアクリルの台座に埋める感じにしました。


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表面をもう少しつるつるに仕上げるつもりでしたが、なぜか荒くなってしまいました。


パラメータが悪いのでしょうか。要検討です。


とりあえず、15分くらいの加工をしてみましたが、無事加工することが出来ました。


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次回は真空ポンプのボックスの組み直しでしょうか。




Wednesday, November 3, 2010

TOKYO DESIGNERS WEEK 2010に行ってきた


 こんにちは。今週の頭までJIMTOFで展示があり、ハードな日々でした。


昨日は久しぶりの何もないお休みだったので、TOKYO DESIGNERS WEEK 2010を見に行ってきました。


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 まず一番に思ったのが、最終日ということもあり非常に人が多かったです。


そして、子供から大人まで様々な年齢層の方がいました。


明らかに美術系の人からよくわからない人までジャンルがいろいろです。


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インテリアなどの一般的に使うものも販売されていたので、より生活に馴染んだ身近なイベントだったのでしょうか。


JIMTOFとは大違いです。


生活に必要ですがエンドユーザーはまず目にしないし、興味のない分野が生産なのでしょうか?


 さて、今回一番収穫だったのが、Fablab JAPANの存在を知ったことでしょうか。


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Fablabものづくり革命 パーソナル・ファブリケーションの夜明けで知っていたので、非常に興味がありました。


コンテナのブースで非常に忙しそうだったので、話は殆ど聞けませんでしたが、来年から本格始動だそうです。とても楽しみです。


他にも色々と楽しいものからわけのわからないものまで様々なものがあり、お天気が良かったこともあり(展示の一部や通路が野外なので雨だと最悪です)、良い気分転換になりました。もっといろいろ書きたいことがありますが、今回はこの位にしておこうと思います。




Tuesday, October 26, 2010

真空チャックを作る その5


こんばんは。


真空チャックもいよいよ大詰めです。


今回は真空チャックの電源周りの配線をしました。


こんな感じです。


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真空ポンプと冷却用ファンを12 [V]1 [A]のACアダプタで動かしています。


スイッチでONとOFFを切り替えるだけというシンプルなボックスです。


ボックス自体はいつものように、アクリルt2をレーザーでカットしています。


これにチャックをつければ、真空チャックのシステムの完成です。


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ちなみに加工機は2台あるので、真空チャックもちゃんと2セットあります。


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同じモノを何度も作ると後半と前半でクオリティーが変わるのがちょっと嫌です。


明日からJIMTOFでデモをやるのでお暇な方はどうぞいらしてください。


東の2番ゲートの前にいますのですぐわかると思います。




Saturday, October 23, 2010

友人の誕生日を祝う


 こんばんは、最近寒いですね。


 前回、真空チャックが出来たのが嬉しくて先に書きましたが、その前に友人の誕生日プレゼントを作りました。


去年はストラップを作ったので、今年もストラップにすることにしました。


ストラップならどこにでも使えるという優しさからです(←嫌がらせともいいます)


 そんな今回は去年よりも良いモノをということで、豪華な仕様としました。


t2のアルミ板にt2の真鍮で切り出した文字を圧入して金色の文字を入れます。


今回の加工機はHAKUを使っています。


こんな感じで文字をはめていきます。


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全てはめるとこのようになります。


しかしHAKUの精度がイマイチでしっかりとはめあえてません。


KIRAを使えばよかったです。


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仕上げに磨いてストラップからもぎ取った紐をつけます。


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これで完成です!!


 これを付ければ皆からイケメンといってもらえること間違いなしです。


ちなみにこれをあげた友人は微妙な笑顔で喜んでくれました。


家に大切に保管しておくとのことです。


そのうち付けてくれるでしょう。




Tuesday, October 19, 2010

真空チャックを作る その4


こんばんは。今日は久しぶりに真空チャックです。


別にあきらめていたわけではありません。


真空ポンプを購入したので、その到着待ちでした。


MonotaRoにてアズワンのDCモーター真空ポンプ(コンプレッサー兼用タイプ)を取り寄せました。


かなり小さくBlackにいい感じで収まってくれます。


真空ポンプはゴムの足で取り付けるので、スリットを入れたアルミのステーを作りました。


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Y軸のステッピングモータの上に取り付けます。


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写真のワニ口クリップですが、まだ電源周りを作ってないので安定化電源で動かしています。


 真空ポンプのおかげで多少の漏れがあったとしても、吸い続けるから負圧が安定して発生するはずです。


実際に30分程度加工したところ、非常に安定して加工をすることができました。


実用上まったく問題がありません。


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この後は長時間の加工用にDCモータにファンをつけたり、電源周りをちゃんと作ります。


とりあえず一安心です。




Sunday, October 17, 2010

久しぶりの木工で雀卓を作る


 こんばんは。今回は久しぶりに木工をやってみました。


おそらく中学以来ちゃんとした木工はやっていないのではないでしょうか?


今回は研究室で買った麻雀を快適にやるための雀卓を作りました。


といっても一から作るのは大変なのでなにか適当な机を探します。


研究室を探すと、どう見ても使っていない机を一つ発見しました。


雀卓マットが680 [mm] x 680 [mm]で机の幅は700 [mm]でした。


これは手頃です。


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さて問題は奥行きです。


ガラガラ引き出すタイプなので段差がついてしまっています。


そこで段差の部分を埋めて表面をフラットにする台を作ることにしました。


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側面から見るとこんな感じです。4点でしっかりと支えています。


 加工ですが、レーザーカッターの最大加工幅を超えているので、ホームセンターで加工してもらうことにしました。


研究室の仲間に頼んで、適当な板と木の角柱を購入してもらい、カットしてきてもらいました。


うちの大学では木工系の工作機械がないのでホームセンターはこういうとき重宝します。


1カット10円なので変なものでなければお金もほとんどかかりません。


買ってきてもらった角柱と板を釘で打ち付け、その後油性のニスを塗りました。


防腐処理と見た目の向上の為にニスを塗りましたが、油性は臭いがキツイので家で使うのには向いてませんね。


今まで水性を使っていたので気づきませんでした。


ニスは24時間の乾燥時間を取られるうえ、裏表を2回ずつ塗るので、ニス塗だけで4日もかかってしまいました。


次に、ニスを塗ったものを1000番→1500番という順番でヤスリがけしてつるつるにします。


これでようやく完成です。


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表面の仕上げが思った以上に荒いので、スプレータイプのニスで後日修正したくなりました。


しかし、これでもマットを敷くと立派な雀卓です。


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点棒入れもそのうち作ると思います。




Sunday, October 10, 2010

アイスクリーム屋さんに統計学を学ぶ


 こんにちは、今日は陽射しが暑いですね。


 さて卒研も残すことろ2ヶ月くらいで形にしないとアウトとなってまいりました。


そんなとき、ふと自分の研究の評価はどうしたらいいのだろう?と嫌なことに目が行ってしまいました。


アンケートを取ってそれで済ますつもりでしたが、よく考えて評価しないと発表で撃墜されること間違いなしです。


 そこで、まだ答えは出ていませんが、とりあえずアンケートの取り方や、必要量などを知るために統計学を勉強しなければならないと思いました。


しかし今更統計学をがっつり学んでいる時間はありません。


そこで統計学をかじった友達に相談したところ面白いサイトを紹介してもらいました。


アイスクリーム屋さんで学ぶ楽しい統計学


http://kogolab.jp/elearn/icecream/index.html


というサイトです。


早稲田大学の向後先生という方が授業で作ったものを一般に公開されているようです。


まだ途中ですがとても分かりやすい内容で初心者でも十分読むことができます。


ちょっとやってみたものを上げてみます。


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この図は二つのアイスクリームチェーン店の気温と客数の関係を表しています。


右のお店のほうが気温と客数に強い関係があるのが直感的に分かると思います。


これを表す指標が相関係数だそうです。そんなのを求めたりします。


勉強というよりも雑学として十分面白いので完走できそうです。


3連休はのびのび過ごしたので、明日から気合いれて頑張ります。




Friday, October 8, 2010

DXライブラリで遊ぶ


 こんにちは、最近はめっきり寒くなって秋がきたというのを実感します。


あと記事が二重投稿になって書き直すはめになりました・・・


 今回はDXライブラリで遊んでみました。


DXライブラリは山田 巧 氏により公開されているDirectXを簡単に使うライブラリです。


C言語ベースで簡単にプログラミングできます。


また解説ページに丁寧な解説やサンプルがあるため、本などをみなくても使い方を学べます。


画像の表示や音楽の再生がいとも簡単に出来るのには感動しました。


そこで簡単ながらmp3プレイヤーを作ってみました。


ただし、普通に作ったらGOMプレイヤーがあるから、頑張ってもいらないので変な仕様にしました。


機能の紹介前にまずは見た目を


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こんな感じです。どうしようもないですね。


キャラの顔辺りをクリックするとそのキャラの歌が流れます。


本当にどうでもいい仕様です。


ただ音楽ファイルのロードの方法やタイミングなど結構課題があります。


また早送りや曲送り、巻き戻し、曲戻しなどまだまだ必要機能が未実装です。


っていうか曲足りねー・・・


というワケでDXライブラリは手軽に使える面白いライブラリです。


C言語は出来るけど、使い道が無いという方は是非遊んでみてください。




Tuesday, September 28, 2010

とっととお家に帰りなさい!


 最近研究やその他が忙しくて自分の時間があまりありません。


 今日は輪講中にやってくる訪問者を追っ払う看板を作りました。


色も塗らないし、技術的な挑戦もないので面白みが無いのですが・・・


いつもどおりCADで外形を作ってレーザーカッターでサクっとやります。


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加工中です。結構大きいので時間がかかりました。


全部入れて20分はフルで加工してました。


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扉に貼ります。


これを輪講中に出せば訪問者はお家に帰るすんぽうです。


しまい忘れると一日静かに過ごせます。


最近プログラムをいじる機会が多いので、次はプログラム系にするかもしれません。




Thursday, September 23, 2010

ブックスタンドを作る


 こんにちは、秋になったのか涼しくなりましたね。


 今回は実用品を作りました。


いつも専門書を見ながらプログラミングしているのですが、本が閉じてしまって非常にやりづらい毎日を送っています。


そこで本を開いたままにしておけるスタンドを作りました。


なんと呼んでいいかわからないのでブックスタンドとしておきます。


材料はいつも通り、φ4のアルミ棒とアクリルt2です。


それをレーザーカッターと旋盤を使って加工しました。


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こんな感じになります。


上の二本の棒はスリットがあるのである程度上下できます。


キャップボルトが無骨な感じですが、手で回したいのでこれでよしとします。


こんな感じで使います。


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なかなかいい感じです。


アクリルが薄すぎたかなとも思いましたが、意外と大丈夫そうです。


早速家に持ち帰って使いたいと思います。




Tuesday, September 21, 2010

クリップボードを作る


 こんばんは。最近はまた暑いですね。


 今回はクリップボードを作りました。


立ったままモノを書いたりするのに使うあれです。


買うと1枚500円前後する上にカワイくありません。


研究室のデモに使いたいので作ることにしました。


試作したのはA4とA5のボードです。


実際にはもう少し小さくするかもしれません。


制作はいつも通りアクリルt2をほいほいとレーザーカットします。


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透明なものを撮るのは難しいです。


これに適当なクリップを付ければ完成です!


なかなかいいのですが、描きやすいかはテストしないとダメですね。


今回は手抜き臭い内容ですみません。




Friday, September 17, 2010

真空チャックを作る その3


こんばんは。最近また暑い気がします。


前回浮気して扇風機を作りましたが、今回は真空チャックに戻ります。


二つの新しいゴムを用意しました。


東急ハンズで売られているOリングで、普通のゴムのやつとシリコンのやつを用意しました。


またレーザー加工機で外形を切り、NCでポケット加工を行ないました。


これはレーザー加工機では加工の跡が荒いのと、ボールエンドミルで加工して、Oリングをピッタリと埋めたかったからです。


で、こんなモノができました。


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横についている耳は、NCの汎用治具にネジ止めするためのモノです。


加工後にバンドソーで切り落とします。


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Oリングを載せてみました。ぴったりとはまっていい感じです。


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注射器と合体させて実験をします。


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結果、大成功です!うまく吸引してくれます。


シリコンの方が若干強い気がしますが、いい感じです。


これでひとまず完成!


そこで実際に耐久実験をしました。


注射器を固定して、加工します。


すると途中で空気が入っているのか5分程度で外れてしまいました。


人が注射器を引いていれば少しずつ吸引できるのでもつのですが、固定すると無理のようです。


やはり真空ポンプを使うべきなのでしょうか?




Wednesday, September 15, 2010

棚にかけられる扇風機を作る


こんばんは。最近雨で外にでるのが億劫です。


 ちょっと研究室で暑かったので扇風機を作ることにしました。(今更な気もしますが・・・)


作ると言っても適当なPCファンにポテンショメータを付けて風力を変えるくらいのものです。


なるべく軽く作ってダイソーのマグネットで棚から釣ることを一番重視しています。


前にBLACKに使ったファンと同じような設計なのでラクチンです。


HAKUで5052 t1.0のアルミをサクっと切り出します。


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これにDCジャックとポテンショを付けてファンと接続します。


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さぁここまで行けば電源ONです!


あれ?つかないぞというありえない事態が・・・


いろいろ調べた挙句、DCジャックの端子を間違えていることが判明しました。


3つ端子があって、一個は固定用と思い込んでいたのですが、それが電源でした。


つまり電源を供給しないで回そうとしていたわけです。


その後、そのミスを直してスイッチをいれると、ちゃんと回りました!!


しかし、なんかすごい微風です。


ポテンショの抵抗値を一番小さくしないと起動すらしません。


手持ちの電源にこれ以上強力なものがなかったので、仕方なくポテンショとの接続を切って、ダイレクトに回しました。がっ!全く改善しませんでした・・・


このファンはあまり遠くまで風を送ってくれないようです。


棚の横で気休め程度に今日も回っています。


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教訓として使う前にちゃんと安定化電源で調べようということを学びました。


いまさらですね・・・・




Thursday, September 9, 2010


こんにちは。最近少しずつ涼しくなってきましたね。


 それでは真空チャックの続きです。


前回のチャックの改善案として以下のようなことを考えました。


・テーブルを一体型で作って空気の漏れをなくす。


・掃除機ではなく注射器を使って空気を吸う。


・吸引する体積を小さくして注射器でも吸えるようにする。


というわけでこれを満たすように改造しました。


まず、今まではアクリルのサンドイッチで作っていたパーツを一体にしました。


t6のアクリルの側面にM4の雌ねじを切って、M4の雄ねじを切ったパイプを埋めました。


さらにレーザー加工機で表面にポケット加工をしてパイプとつなげています。


ついでにリング型にカットしたラバーを埋める部分も彫刻しました。


断面図はこんな感じです。


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わかりづらいでしょうか?実際にできたものがこちらです。


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これにアクリルプレート載せて使います。


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フルセットがこちらです。これでバッチリ吸うはずです。(右は前回のテーブルユニットです。)


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さて期待の結果ですが・・・・うまくいきませんでした。


吸引力は確実に上がったのですが、ラバーとプレートの隙間から確実に漏れてます。


ラバーとプレートの密着部分が均等に力を受けていない模様です。


次回はラバーの部分をブ厚くして再挑戦します。




Sunday, September 5, 2010

真空チャックを作る その1


 こんばんは。最近暑すぎです。昼間外に出たくなくなります。


さて今日は真空チャックの紹介です。


当然のことながら加工するときは材料を抑えなくてはなりません。


しかし、この当然のことがかなりクセモノです。


普通は専用の治具を作ったり、両面テープで止めたりして加工します。


今回対象にしているのはアクリルプレートへの彫刻です。


この程度なら両面テープで充分です。


しかし、大人数に対してデモをやる予定なので、テープと時間の無駄です。


デモをやるときは、一人あたりの時間をどれだけ削れるかが勝負なので、少し手間をかけてでも削れる時間は削るべきです。


というわけで手間なし一発ポン!の真空チャックを作りたいと思います。


(ホントはやってみたかっただけで口実なのですが)


真空チャックとは簡単に言うと空気を抜いてやって、その負圧を利用して固定するチャックです。


つまり、材料と密着するテーブルを作って、そこの空気を抜けばOKというワケです。


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空気の抜き方は様々ですが、手元にあった掃除機を使いました。


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こんな感じです。


アクリルを主体に使っています。


アルミのパイプは雄ねじをきってあるのでそこから空気は漏れません。


左の栓ユニットを掃除機に付けて、チューブで繋がった右のテーブルユニットの空気を抜きます。


これで理論上はうまくいくはずです!で、結果はうまくいきませんでした。


ダメな理由を考察します。


・掃除機の栓がだだ漏れで機能していない


・テーブルユニットからも空気が漏れてる


というわけでこれらの点を改良します。


要するに隙間をなくすように改良すればいいわけです。


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そこで、このような天然ゴムのスペーサーを追加しました。


前回ヒューマノイドに使ったものと同じものです。


ただ今回はレーザーで加工しました。非常に美しく加工できるようです。


スペーサーだけではなく、対象の形状に近いカバーも作りました。


これでアクリルプレートとしっかりくっついてくれるはずです。


掃除機の栓のユニットにもエヴァスポンジをかませて漏れをなくしました。


で結果ですが、空気の漏れは少なくなりましたが掃除機がイカれました。


掃除機は本来空気を吸い続けるものなので、吸うものがなくなるとモータなどがヤバくなります。


ちょっとならもつと思ったのですが、一瞬で死んでしまいました・・・


というわけで次の改良になるわけですが、長くなったので続きは次回にしたいと思います。




Wednesday, September 1, 2010

プロポの無線信号


 今回はかわさきロボット競技会RobotCompetitionSeries”BRAVE”で使うオリジナル基板を作るというので、その無線信号を解析したおはなしです。


かわロボはよく知らないのですが、BRAVEではラジコン用の無線の使用しか認められていません。


そのため、自作のコントロールボードを積む場合は、プロポからの信号を解析して利用する必要があります。


ゲームパッドやその他の無線規格は安全の確認がとれれば順次認めていくようです。


個人的にはBluetoothと無線のPS2パッドを認めて欲しいです。


プロポのみだと正直自作基板を作るメリットはほとんどないような気がします・・・


 気を取りなおして調べてみると、プロポの受信機からはPWM信号が出ているというのがわかりました。


しかし詳しいデータが見つからなかったのでオシロスコープを使って実測しました。


今回調べたのはこの二つです。


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Futaba R124H 27 [MHz]


・周期 18 [ms]


・パルス幅


  最大     :1.100


  ニュートラル:1.510


  最小     :1.980


Futaba R617FS


・周期 16 [ms] 2.4 [GHz]


・パルス幅 [ms]


  最大     :1.100


  ニュートラル:1.510


  最小     :1.980


となります。


周期以外は変わらないようです。


ちなみに微妙な揺らぎは無視して書きました。


ニュートラルは揺らいでいなかったので、最大と最小の揺らぎはプログラムでなんとかなるでしょう。


あとは後輩とチームメイトが読み込みプログラムを書いてくれるので私の仕事は終わりです。


ちなみにうちのオシロは画像キャプチャが出来ないので、カメラで撮影してデータを撮っています。


こんな感じです。意外に見れると思います。


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