Sunday, August 29, 2010

mini-CNC BLACKIIをちょこっと改造


 お久しぶりです。やっと院試も終わりました。


希望通りの研究室に内定したので一安心です。


 


 今回は、研究室で新たに買ったmini-CNC BLACKIIをいじりました。


BLACKよりも洗練されたカッコいいデザインとなっています。


ツッコミどころ満載だった電源周りも、だいぶ改善され安全になっています。


ただ、まだ僕好みではないのでちょこちょこっといじっていきます。


 まずパイロットランプです。これは趣味がどうこういう問題ではなく、安全のために付けるべきです。


なぜかオリジナルマインドは、人が見える場所にパイロットランプを付けません。


今回は前回とは違って面が光るLEDを使ってみました。


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このLEDのパッケージには3つのLEDが入っています。


二つのパッケージを合わせると合計6つ、それをすべて直列につなげています。


この基板は100均(ダイソー)で買ってきたマグネットクリップで挟んでくっつけています。


両面テープなどのテープ類が嫌いなので、綺麗に取り外しができるマグネットを使いました。


電源はスイッチから拝借して、GNDは付属の基板のGNDにハンダ付けしました。


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こんな感じに綺麗に光ります。


(追記:すみません、スイッチ入ってないので光ってないです・・・)


 次は空冷用のファンを付けます。


DCモータは長時間の加工をするなら冷まして上げる必要があると思います。


ファンはPC用のファンを適当にジャンクから探してきて付けました。


DCモータから電源を借りると、モータと連動して動くので無駄がありません。


ちなみにDCモータは付属のものではなく別途用意したものです。


ただ穴位置などは同じなので、付属のモータでも同じ方法でファンが付けられます。


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アルミ5052 t1の板からファンのステーと安全カバーをつけました。


モータをマウントしている穴を使うのがベストだと思います。


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組み立てるとこんな感じです。なかなかイカしてます。


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で組み付けるとこんな感じです。自分的にはよく馴染んでいると思います。


オリジナルマンドの加工機は自分で改造するととても楽しいです。


今度は加工テーブルを使いやすくしたいと思います。




Tuesday, August 10, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その9


 最近更新が遅れ気味ですみません。


今月で良くも悪くも開放されますのでちょくちょく更新したいと思います。


 さて今日はロボットの足裏に使う衝撃吸収素材の話です。


ロボットが歩くと結構な負担がサーボモータにかかるので、少しでも負担を減らすため衝撃吸収素材を使いたいと考えました。


今までは硬い足裏にグリップ用のビニールテープを張る程度でした。


しかし、これでは衝撃吸収は見込めません。


さらに少し改良して、グリップにスポンジを使ってみましたが、どんどん潰れて衝撃吸収能力があっという間になくなってしまいました。


そこでソルボセインというシートに注目しました。


ソルボセインは東急ハンズで買える衝撃吸収素材です。


似たようなものが靴のインソールとして販売されています。


丁度友達がソルボセイン(ハードタイプ)の大きなシートを持っていたので、どのくらいイカした素材なのか実験しました。


実験方法は生卵をソルボセインの上に落下させるという単純なものです。実験は卵が割るまで同じ卵で連続して続けます。


せっかくなので高速撮影が可能なデジカメで撮影してみました。


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落下中の写真です。生卵は落下中に中身が動いて姿勢が変わるので腹から落ちたり頭から落ちたりします。


そのへんはまぁ仕方ないと諦めてガンガン落としていきます。


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30cmまでは全然平気です。しかし、40cmでは・・・・


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割れてしまいました。割れた瞬間時が止まったように感じるショックが・・・


しかし、ここで疑問がわきます。


もしかして、いままでの落下ですでにダメージを受けていたのでは?


ということで新しい卵で試したところ見事40cmをクリア。


その後50cmでヒビが入り実験終了となりました。


(これ以上割ると食べる役の人がかわいそうなので)


結果的にはソルボセインは40cmまでなら卵を無傷(見た目)で守れる程度の衝撃吸収能力があるということがわかりました。


なかなかよさそうなのでロボットの足裏に採用してみようかと思います。




Tuesday, August 3, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その8


 こんにちは。今日は暑いですね。


今回はY軸を修正しました。Y軸がグラつく原因として


・Y軸のサーボのファイナルギアがグラグラする。


・片持ち軸になっているから。


このようなグラつきを抑える方法として、Y軸の隙間を板やベアリングで埋めて、物理的に動かないようにするのが一般的です。


しかし、今回はY軸を両持ちにしてグラつきをなくすことにします。


なぜ両持ちをあまりやらないかというと、


・スペース的に両持ちに出来ない


・両持ちにするより空間を埋める方が一般的だから


・両持ちにすると干渉が起きやすく可動範囲が狭まる。


ぐらいだと思います。前に作ったときはベアリングで隙間を埋めました。


今回はチャレンジの意味で両持ちで抑えます。


可動範囲は今回は問題ないと思います。(動かさないとなんとも言えませんが・・・)


 さっそくY軸の新規パーツを作ります。


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このようなパーツを切りました。


これを装着します。左は新しいパーツで右は古いパーツです。


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さらにこれをつけるために、スペーサーの制作と追加工を行ないました。


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スペーサーはいつもどおり、φ4t1のアルミパイプから作って、それを取り付けられるように股のフレームに穴をあけました。


これらを装着するとこのようになります。


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これでY軸はがっちりなりました。


次は腕をつけていきます。




Sunday, August 1, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その7


 こんにちは。


ついに8月になりました。院試の勉強もぼちぼち再開していかないといけませんね・・・・


 さてそんなことを言いつつも、本日もロボットが進むわけで。


今日はうっかり忘れていた足裏を作りました。


二足歩行ロボットの足裏は非常に大事です。


いい加減にするとうまく歩いてくれません。


ポイントとしては


・軽い


・適度にしなるけど丈夫


・足裏の摩擦係数を変えられる


・足裏同士が干渉しない


があげられると思います。


そこで今回はいつもアルミ5052t1.5を愛用していますが、さらに薄いt1.0を使います。


これは同じ面積でも軽くつくることができるのと、適度なしなりを期待しての選択です。


しかし、当然ながら強度が落ちますので曲げを使ってフランジを付けます。


さらに足裏に拡張用の穴をあけて、グリップを貼った板などを取り付けできるようにしておきます。


実際に作ったのは以下のようなものです。


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四辺を曲げて強度を出しています。


さらにこの円形の隅は足裏同士の干渉を防ぐ役割があります。


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後ろから見ると分かりやすいのですが、脚のY軸を回したときに干渉が起きません。


そしてちょっとミスった結果取り付けたのですが、ラテックスの板を足裏と足首のフレームの間に挟みました。


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ミスの内容は、t1.0の板にM2の皿ネジのために、皿ザグリを施したらガタガタになったというものです。


もう少し慎重にやるべきでした。


ただラテックスの板は微小振動を抑える役割があるらしいので、振動消しの役割を期待できるかと思っているというか願っています。


ラテックス板t1.0はレーザー加工も出来ますが、臭いがえらいことになるのでエンドミルにて切り出しました。


後はY軸を修正すればやっと上半身です。適度に頑張っていきます!