Sunday, August 28, 2011

1kg級のヒューマノイドをつくりたい その2

 こんにちは。
1kg級のロボットですが、コンセプトを考えました。
ずばりコンセプトは”人らしい歩行”の再現です。
理想はHRP-4Cのような軸配置をしたロボットをつくりたいのですが、1kg以内におさめるのは困難でしょう。
そこで、軸数をある程度しぼるのと、リンクを使うことにします。
とりあえず軸配置を検討するため、CAD上にモータを配置します。

venus_01
                    Fig.1 正面
venus_02
                    Fig.2 側面
venus_03
                    Fig.3 斜め

とりあえずこんな感じで行こうと思います。
具体的な軸の役割はまだ秘密ということで。
重量ですが、おそらく1kgを超えますが、まず最初は軸配置の検討を行いたいのでその辺りは後で考えることにします。

Thursday, August 25, 2011

1kg級のヒューマノイドをつくりたい その1

こんにちは。
ついに夏休みに入りましたが予想通り休む暇はなし・・
もう諦めて趣味と研究とその他をうまくマッチングさせていくことでなんとかやりくりしようと思います。

さて、ずっと作りたかったのですが1kg級の小型ロボットをつくろうと思います。
ちょうど1年前くらい「机の上で遊べるロボットが欲しい」なんてタイトルでロボットを作っていましたが、いろいろあって挫折してしまいました。
結局挫折したのは、
・選定したサーボがダメダメだった

・コントロールボードがオリジナルだと重くて使いにくかった

・選定したLiPoの電圧が7.4Vでサーボの電圧としては高すぎた
という3つの主要な原因がありました。

そこで今回は、
・サーボはPRS-DE07Mを使用する。
なんとこのサーボは学生割引が聞くので、高性能ながら比較的安価に購入できます。

・コントロールボードはRE00Vを使用する。
他のでかいロボットのコントロールボードを交換するので、それを使おうと思います。

LiFe 6.6V 850mAhの電池を使用する。
LiFeは最近ロボット界で使用する人が増えているような気がします。
おそらく理由はLiPoより電圧が低くてので、サーボなどの電源として使いやすいからだと思います。

今回は前回の反省をふまえて以上のような改善をしてみようと思います。

さてコンセプトはどうしようかな?というところでその1は終わりです。

Tuesday, August 2, 2011

youtubeの東映特撮 YouTube Official

こんばんは。
今日は雑談です。ブログを書くペースが落ちているので今日は軽い肩慣らしです。

youtubeに東映特撮のチャンネルが出来てました。
なんと公式で毎週仮面ライダーとか、スーパー戦隊をUPしてくれるみたいです。
自分のオススメは忍者戦隊カクレンジャーでしょうか。
ケイン・コスギが非常に懐かしいです。
毎週内容が変わってしむようなので、見たい人はお早めにどうぞ!