Wednesday, June 30, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その2


 こんばんは。


最近は雨が多くて嫌ですね。


ケガの方はやっとリハビリをしているところです。


指が動くようになってきたのでロボットの続きを加工しました。


今回は、膝やすねに当たるフレームです。


大きさが分かりやすいように、ゲーセンプライズの律と比べました。


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テーブルで遊びたいけどちょっと大きいかもしれないです。


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ちゃんと屈伸できます。


まだ仮組みなので、強度アップのタメのパイプなどをいれてません。


次はパイプを切りだして加工したいと思います。




Sunday, June 20, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その1


 ご無沙汰してます。こんにちは。


実は最近バイト中にうっかり怪我をしてしまい、しばらく左手が使い物にならなくなっていました。


今はやっとよくなってきて、少しずつ生活も戻ってきました。


早く治していろいろやらなければなりません。


 今日は少し前に加工を終えていじっていなかったロボットをいじります。


といっても組み立て程度しかできませんが・・・・


このロボットは1kg程度に仕上げる予定です。


さて設計ですがいつもどおりCADを使いました。


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ただ面倒だったので、ミラー部品はデータを作らずに、加工するときに加工データをミラーしてそろえました。


材料はアルミ5052のt1.5を使っています。


今回は足の直行軸の部分を組み立てました。


人間で言うと股や足首の筋肉に当たります。


平行リンクを使って動かすので、同時に膝の筋肉としても機能します。


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4つのパーツで二つのサーボモータを覆う構成です。


サーボモータはMicroMGを使用しました。


理由は手持ちであまっていたからです。


燃えやすいので何かの対策はする予定です。


今回は競技に出すことを考えずあくまでホビーで勉強用のデータ収集用に使う予定です。




Thursday, June 10, 2010

PC-30Eで楽チン加工


こんにちは。


最近晴れたり雨が降ったりとよくわからない天気で傘を持っていくか迷います。


 昨日マシニングセンタを使ってみたのでそのまとめをします。


うちにあるマシニングセンタはKIRAのPC-30Eという機種です。


今まで何回か使い方を習っていたので、実際にロボットのパーツを切ってみました。


切削物はアルミ5052のt1.5です。


ロボットを作るときに主に使う材料なので、これが切れると本格的にPC-30Eでロボットを作れるようになります。


使用する工具は1.5mmのスクエアエンドミルです。


最小の穴がM2のタップの下穴であるφ1.6なので1.5mmのエンドミルを使えばツールチェンジなしで加工できます。


加工物はは50mmピッチで穴の開いている汎用治具にねじで取り付けます。


このときにあまりきつく閉めると加工物がゆがむので適当に緩めながらつけました。


板の裏面をクラフトテープ(ホームセンターで280円くらい)で押さえ、切り抜いてもパーツが飛ばないようにしています。


何回か挑戦して初めてうまくいったパラメータは


主軸回転数10000


切り込み速度25mm/min


切り込み量0.8mm


送り速度300mm/min


というパラメータです。


ジュラルミンはもっとがんがん切れるのですがアルミ5052だと、どうもうまくいきません。


断面ががたがたになったりバリがひどいです。


このパラメータでも以下のように少しバリがでます。


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ウエスで拭うときれいな断面が見れたので一安心です。


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このパラメータで刃に傷がついていないかルーペで調べました。


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どうやら大丈夫なようです。


オリジナルマインドのHAKUと比べると精度もよく早く加工できます。


(値段が何倍も違うので当たり前ですが。)


量産品や精度の必要なパーツはこれからはPC-30Eで切りたいと思います。


ちなみにこれはヒューマノイドのパーツの一部だったのですが、設計ミスが発覚しボツとなってしまいました・・・


次回は使えるパーツを切りたいです。




Sunday, June 6, 2010

miniCNC-BLACKを綺麗にする


こんにちは。今日も暑いですね。


IVRCに参加していたのですがプレゼン審査で落選してしまい、しばらくはまた暇になりますのでせこせことやっていきます。


 今日は先週の木曜日にやったminiCNC-BLACKのメンテナンスの話です。


BLACKは個人用の加工機として有名なやつです。


うちの研究室にもあり、それを夏あたりにデモで使用する予定があるのでメンテナンスすることにしました。


というよりあまりにもひどいので人に見せられなから「メンテします!」と、意気込み一人で始めました。


 まずはこの惨状をご覧ください。


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ひっくり返して配線を見せたところです。


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というかなぜ配線がまとめられていないのか?


切れないよう配線を覆っていなのか?


など数えきれない疑問や不満を解消していきます。


具体的には、


・原点出し用のフォトセンサがむき出しだったので、すべての端子に熱収縮チューブをかぶせて保護。線をよってまとまりやすいように一くくりに。


・スピンドルモータにノイズキラーコンデンサをつけ、端子をチューブとほっとボンドで保護。モータの配線をスパイラルチューブで保護。


・外に出ている配線を配線保護用のチューブに収納。動きを妨げない位置に固定。


・コントロールボード付近の配線をスパイラルチューブで保護。邪魔にならない場所に固定。各端子をホットボンドで保護。


・スイッチ投入時にパイロットランプが見える位置で光るようにLEDの増設。


こんな感じで行いました。写真は以下のとおりです。


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この作業は6時間30分もかかってしまいました。


汚い配線を取り除いたり、はんだを除去するのに思った以上に時間がかかり、かなり苦労しました。


はじめから綺麗にしておいてくれればこんな苦労しなかったのに!!


とか思いましたが、BLACKの仕組みとかいろいろ勉強になったのでよしとします。