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回路シミュレータでスッキリわかる！アナログ電子回路のキホンのキホンで間違っているところがあるとこの前書きました。 せっかくなので秀和システムにメールしてみたところ以下のような回答がありました。 ●45ページ　図2-4-8　負荷抵抗の電力の式の分母 【誤】（出力抵抗×負荷抵抗）^2 【正】（出力抵抗＋負荷抵抗）^2 ●152ページ　コイルやバリコンでのチューニング　6、7行目 【誤】　直列に繋げ 【正】　並列に繋げ というところがやはり間違っていました。 というか普通の人はわざわざ直す必要すらないレベルの間違いだったのでしょうか？ そんな気がします。 担当者からは丁寧にお詫びの文章があり、回答も二日以内で好感が持てました。 また見つけたらぜひ送って見たいと思います。 今は一番やりたいフィルタのあたりを学んでいます。 やはり実際にモノを作って学んで見たいと思ってきました。 こういう時にプログラムとかだったら指を動かして確認できるので便利だと思います。 ちなみに昨日はクリスマス。 今年は2個もクリスマスパーティーがありケーキを2回も食べてしまいました。 みんなクリスマスに予定がないなんてなんか悲し・・・・ 水曜シアター9でアサルト13要塞警察を見ました。 爽快アクションじゃなかったです。 やはり水曜シアター9は頭を空っぽにしてみれるアクションを流してもらいたいです。

　さて前に回路を勉強していると書きました。 今も絶賛勉強しております。 とりあえずあと半分くらいです。 キホンのキホンは基本的にはわかりやすいのですが、話をぶっ飛ばすところがあります。 帯にあるように回路を一回触れた人が知識の確認で読むのがいいのかもしれません。 プルアップとか説明無しで出てきます。 あとちょいちょい計算結果や式が間違っていて悩みます。 ちなみに最初の方に出てくる、「重ね合わせの理」の計算が答えしかなくてう～んと思いました。 受験時代を思い出します。そこで頑張って計算してみました。 こんな回路を電源ごとに分けます。 こんなのと こんなのになります。 で頑張って計算するとこんな感じになります。 計算めんどい・・・ アナログ回路はどうも数学との戦いらしいです。 友達曰くこんな計算は楽な方だそうです。 そういえばまだ複素数使ってないですもんね。 それじゃ後半戦頑張ります！

　最近色々と私生活で余裕がありません。 今年の冬休みはゆっくりテレビどころか色々勉強するハメになりそうです。 ミクはどうせサーボが届かないからできないからいいですが・・・ さて第一弾としてアナログ回路を学ばなければなりません。 前からやる予定だったのですが、こんなに突貫でやることになるとは思ってもみませんでした。 早速Amazonで 回路シミュレータでスッキリわかる！アナログ電子回路のキホンのキホン 電子回路シミュレータLTspice入門編 を購入しました。 とりあえず、回路のキホンのキホンを読んでいますがわかりやすいです。 ただし式を使わないことに固執しているような気がします。 別に参考程度に載せてもいいのになと思いますが、そのへんは好みでしょうか？ さてこれを新年位までになんとか読みきってモノを作らないとやばいです。 バンザイではなくお手上げです。 自分に一言。頑張れ！

　ミクのサーボとコントロールボードで良さそうなのを見つけました。 幸い先輩から譲ってもらえそうです。 　さて今日はミクのサーボを待ってる間にくだらないモノを作りました。 最近うちのサークルでゴミの放置がひどいので注意を促すモノを作りました。 まずネットでみくるちゃんの画像を適当に拾ってきて、パワポに入れます。 何でみくるなのかというと、ニコ動で新キャラソンをちょうど聞いていたからです。 ゴミの放置を撲滅する吹き出しつけてJPG出力します。 適当に二値化ついでにBMP化しレーザー加工機が認識できる形式に変更します。 外形にはモジュール1・20枚刃のギアを10倍のサイズにしたモノをDXFで用意。 うちのサークルのロゴにちなんでギアにしました。 最後に適当にレーザーで白ベニヤに出力。 これで完成です！ サークルのドアに適当な紐でぶら下げてあります。 完成した作品の評価ですが、二値化する前の画像のイメージに近づいているような気がします。 二値化画像は完全な白黒ですが、ベニヤに照射すると微妙なランダムが生まれるからでしょうか。 これなら見る人すべてを恋に落としそうな感じになりました。 これでゴミ放置がなくなると幸いです。 最後に、みなさんもゴミはしっかり自分で片付けましょう。

今日大学に行くと友達から、私ごのみの面白い動画が上がってるいうお知らせが。 早速ニコニコに行くとすっごいのが上がってました。 これはすごいです。 まだ全部をじっくり見ていませんが、KHR2-HVをバラして作っています。 いったい制作費いくらなんだと心配になってしまいます。 KHR2-HVの使用しているモータはKRS788HVというトルク[10kg・cm]程度のプラギアサーボです。 （なぜかラジコンサーボのトルク表記はおかしいような気がします。） とても等身大のロボットに使えるとは思いませんでしたが根性でどうにかしているのがすごいです。 骨格はスタイロフォームとレジンのFRPっぽいフレームで作っています。 服はなんと自作で髪の毛は自分で染めて植えていました。 とにかく多彩な技能の持ち主で本当に尊敬します。 等身大はやってみたかったのでかなりヘコみましたが、この方に負けないよう頑張りたいと思います。 うちのミクはというとサーボはぼちぼちめどが立ったので近いうちにCAD上で確認します。 この方に負けないよう気合を入れていきたいと思います。

この前の記事から、初音ミクの駆動をどうするかを考えてました。 そこで自分の持っている小型サーボのMicroMGとDS929MGのCADをミクの簡易モデルに合わせました。 どこをどうとってもこれでは無理です。 とても普通の方法では動かせるシステムを組めません。 うすうすわかっていましたがまさかここまでとは・・・ とりあえずこれよりも小さいサーボで行うか、初音ミクをもっとでかいのを用意するかの二択になりそうです。 どうしよう… ちなみにこんなブログでも早1000Hit。ありがとうございます。 これからも応援よろしくお願いします。

figmaの初音ミクを買いました。 一般市場にはなかったのでYahoo!オークションで購入しました。 この初音ミクを動かせないかなと思ってます。 とりあえず感想ですがモデルはよくできています。 ただサイズが小さいので関節の中にアクチュエータを入れるのは極めて困難です。 そこで内部には入れないで動かしたいと思います。 figmaの寸法は以下のような感じです。 かなり小さいですが、長さの比などは悪くありません。 なんとか動かせそうです。 アクチュエータには今のところラジコン用のサーボを使う予定です。 さっそく駆動部分の設計に入りたいと思います。

　久しぶりの更新となってしまいました。 学祭の後に試験とレポートが待ち受けてたので死んでました。 　やっと解放されたので 2009国際ロボット展 に行ってきました。 今日は土曜日ということもありたくさんの子供連れの家族がいました。 産業ロボットのゾーンは一般客より企業の人用の展示が多いですが、やはり産業ロボットは派手ですごいです。 FANUCのブースは毎回派手で面白いです。 これは溶接ロボットです。4つのアームが協調して溶接をします。 アームにカメラが搭載せれていて、パレットのワークを冶具なしで保持できます。 さらに溶接不良などもカメラで検査できます。 今年の産業ロボットは多くが協調動作とカメラ搭載を強調していました。 川田工業のNEXTAGEも3機のNEXTAGEが協調して動作をしていました。 NEXTAGEはデザインがかっこいいだけでなく、性能面でも見どころ満載です。 人が近づいてくると作業速度が自動的に落ち、人が近くに来ると完全に動作を停止します。 設置もしやすくちょろっと運んでマーカーでキャリブレーションします。 左の機体が検査をして、中央の機体に手渡します、次に右の機体が受け取り梱包します。 実際にNETAGEが動いている工場が近い将来みられるのでしょうか？ これはVR技術を応用してロボットアームに教示するシステムです。 教示するロボットはモデルを入れ替えれば何でも出来るようです。 超音波センサーを利用しているとのことです。 どの企業もロボットアームの簡単な教示について言っていたので最近の流行りなのでしょう。 40軸をもつロボットハンドです。 ワイヤーで引いて駆動させています。 なんと小指の掌の部分まで稼働します。 ロボットハンドはかなり興味があるのでとても面白かったです。 うちの学校でも話題になってきたCupCakeCNCです。 3次元プリンターを15万円で家庭に導入できます。 ソフトウェアも無料のものを利用できるようです。 ただし精度はいまいちでした。とてもこれをそのまま完成品にはできないでしょう。 しかし安いのはたしかなので改造するのがいいのではないでしょうか？ 精度が悪いのは、制御プログラムよりハードの方に問題がありそうです。 本体もほとんどがレーザー加工機のお手軽設計だったので、オリジナルマインドのCNCにくっつけてもいいかもしれません。 ただし

昨日から積層造形機を回して外装ができました。 こんな感じでプラモデルみたいになっています。 組み合わせるとこんな感じです。 制作したCADと比べると再現度は高いと思います。 これから裏の接続部を使って駆動部と接続します。 今度はその部分の設計に入ります。 ちなみに外装は積層造形機特有の痕を消すためABS接着剤を表面に塗布しました。 このあと表面にペーパーをかけると痕が消えるらしいです。 更に強度アップして一石二鳥だという噂です。 表面を整えたら塗装して外装は完成です。 乾くのが楽しみです。 ちなみに仲間から樹脂の無駄遣いだと叩かれています。 まったくその通りだと思います。

今日もセコセコとちよちゃんのおとうさんのモデリングをしました。 まず、目の形と足の形を修正して原画に近づけました。 そのあと積層造形機での加工を前提にして、細部を調整しました。 また中に何かを仕込んだり、アームで動かすことを前提に半分に分割しています。 接続穴を使ってアームと繋ぎ、サーボモータで動くようにします。 また基板を納める台座自体が自走できるようにしたいですが、そこまでできるかは微妙です。 今後の予定は ボディーの制作 基板作成 アーム・台座作成 これを21日までにやらなくてはなりません。 残り僅かですが頑張ります。

参考書をベースにやっていたのですが、途中からわかりにくくなったので挫折してしまいました。 あの本はちょいちょい値が違っていたり、写真が見えづらく再現できなかったりとダメダメなところがあります。 ただサーフェスの使い方のヒントはもらえるのでそれなりに価値はあったのですが、もっといい参考書があったのではないかと思います。 さて今日は好き勝手作りました。 あずまんが大王の新装版のブックカバーを見ながら、ちよちゃんのお父さんをモデリングしました。 見えるでしょうか？ メタセコでやればすぐできそうなモデルですがソリッドだと苦労しました。 あとやっていて、3次元的に耳や足の部分の整合性がとれていない気がしたので解釈に困りました。 今回はボディーも耳も、ロフトをふんだんに使って頑張りました。 サーフェスでやる方法は思いつきませんでした。 次はこのデータで何か作れたらいーなと思います。

さて順調なのかないのかわかりませんが、スプーンのモデリングが終わりました。 サーフェスを使ってカットする方法や、サーフェスロフトなどを覚えました。 これを使えばかなり複雑な形状を持つモデルも作れます。 毎回モデリングしてて思ったのが、スプラインを使うとモデルの再現度が落ちます。 テキスト通りやろうと思うとなかなかうまくいきません。 複雑な形状ならスプラインがいいですが、3点円弧のほうが再現は簡単です。 またこのテキストでは2006を使用しているようで、拘束が可視化されておらず見づらいです。 2007以降なら可視化されているのでよかったのと思います。 また途中でどうやっているのかわからないところがたまにあります。 紙面が余ってるんだからそういうところも丁寧に書いてほしかったと思います。

またまたSolidWorksをいじっています。 今回はキャラクターのレッスンをやってみました。 テキスト通りですがキモいです・・・ もっとかわいいのが作りたいです。 今回のレッスンでサーフェスの使い方がなんとなくわかってきました。 今までは2次元から2.5次元の加工しかしてなかったので全く使わない機能でした。 3次元CAMや積層造形機があるのでそれを使ってみたいと思います。 ただ、まだまだわかっていないのでサクサク次のレッスンをやりたいと思います。 ちなみに参考にしているのは、 3D CADデザイン術　飯田吉秋 著です。

最近学校が忙しすぎて全然書いていませんでした。 そろそろブログを書いていこうと思います。 さて今SolidWorksの使い方を勉強しています。 設計で使うことはよくありましたが、デザイン的な方向で使用してみようと思います。 画像は参考にした本を見て作りました。 そのまんまです。 さて自由自在に使いこなせるようになるでしょうか？ 頑張ります。

今日はAD変換をしてみました。 ボリュームをPF0につなげました。 ボリュームは秋月で買った安物です。 ボリュームをひねると0～1023までの値を出します。 シリアル通信には先輩達が作ったヘッダをいただきおこないました。 後で習ったのですが、改行のコードが普通のＣ言語と違っていて、このようなみにくい表示になってしまいました。 今回は無事壁にぶち当たらずスムーズにいけました。 次回はわざわざハイパーターミナルで確認しなくてもいいよう、LCDを使ってみたいと思います。 実装は終わっているのですが、まだプログラムを入れていないので使えません・・・ 明日も頑張ります！

こんばんは、今日はSH7125とパソコンをシリアル通信してみました。 もちろん表示する文字は「Hello World」です。 なぜプログラム系の文字表示はHello Worldばかりなのでしょうか？ 謎です。 注意：画像には思わずHelloがHalloとなっている気がしますが、気のせいです。 ちなみに書き込みやシリアル通信のための電子部品を実装したりするのは意外に面倒です。 H8のマイコンボードにはそれが最初から載っているのがあるのでちょこっと高くていいから載ってるのでないかなーとか思ってしまいますが贅沢でしょうか。 まぁ小型が売りなのでそれはないですかね。 書き込みボードを一個だけ作ってそれにマイコンをつけて書き込んで、プログラミングが終了したら、目的のボードに載っけてあげるのが現実てきでしょうか？

最近 秋月 の SH7125F をいじっています。 本当は、もっと前からいじっていたのですが、開発していたPCが壊れてしまっていたので、開発が頓挫していました。 新しいパソコンを買ったのと、やっと夏休みに入ったので開発を再開できました。 とりあえず、後輩からプログラムをもらってLEDの発光までやれました。 スイッチを押すと緑色のLEDが光ります。 右上の青色LEDが電源のLEDで、下の青色のLEDがブートモードの切り替えLEDです。 ブートモードにすると赤色LEDが発光します。 電源は電池と、ACアダプターのどちらからでも電源を取れるようにしています。 コンパイラは HEW を使用し、FDTで書き込んでいます。 とりあえず、初日は順調に行きました。 困ったことと言えば、HEWはモニターの小さいPCにはインストールできないということです。 Lenovoの IdeaPad S10e を使っているのですが、モニターのサイズのせいでインストールできませんでした。 そこで、デスクトップ用のモニターを繋ぎ、それを主モニターとして強引にインストールしました。 次回はADポートを使ってセンサーの入力を行いたいと思います。

早速更新をさぼってしまいましたが、今日はウィンドカーの話を書こうと思います。 ウィンドカーとは風に向かって走る車です。 風に流されるのではなく、風に逆らうので何らかの工夫によって進まなくてはなりません。 そんなウィンドカーの大会が、 ウィンドカーコンテスト です。 今年の大会に初めて参加してきました。 このコンテストは、親子で参加していたり、小学生でも参加できるので家族で楽しめると思います。 今年は終わってしまいましたが、来年の大会に自由研究ついでに参加してみてはどうでしょうか？ 今回作ったのは「e-ping!試作4号機」です。 大きさは手乗りサイズにしました。 「机の上で気軽に遊べて、持ち運びが楽ちん！」がコンセプトです。 サボニウス型風車に風を受け、それをギアで減速して進む機構にしました。 樹脂部分は、アクリルをレーザー加工機で切断し、軸などは市販のアルミ棒を切って作りました。 しかし、加工ミスをして風車の軸がガタつき、本番でぴくりとも動きませんでした。 悔しいので近いうちに試作5号機を作ろうと思います。

本日より「金星☆ちゃんねる」を開設いたします。 これから徒然に何かを作ったり、紹介していこうと思いますのでよろしくお願いいたします。