Thursday, July 29, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その6


こんばんは。


試験疲れからか、ちょいちょいロボットを作ってしまう今日この頃です。


 今回は胴体の部分を制作しました。


切り出したのはこちらのパーツです。


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一緒に写っているのはHYPERIONのCX_G3_LiPo_PowerPack 25C 850mAhリチウムポリマー電池です。


これを電源としてこのロボットを動かします。


 胴体の構成はこのようになります。


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電池をアルミで囲い、そこにサーボをとりつけていきます。


(今、気づきましたが写真の肩のパーツが逆についています。)


早速、脚と合体させてみました。


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 しかし、ここで問題発生です。


なんとパーツを間違えて切りだしてしまいました。


Y軸のパーツは左右別で、肩のR軸は左右同じです。


本当はY軸はミラーしたパーツを作らなければならないのに、肩と混同してうっかり同じパーツを作ってしまいました。


これでは付けることができません・・・・


さらにY軸のサーボが思った以上にダメな子なので、脚がグラグラしてしまいます。


いっそのこと、Y軸は思い切ってつくり直すこととします。


 次回はY軸の修正か作り忘れていた足裏を作りたいと思います。




Tuesday, July 27, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その5


こんにちは。ついこの間一つめの院試が終わりました。


次の院試の合間の息抜きにロボットを進めてしまいました・・・・


 今回から上半身に移っていきます。


その前に、設計変更してあわなくなったパーツもあわせて直します。


まずは今日の加工品です。


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HAKUを使って、2mmのエンドミルでとろとろと切りました。


材料はアルミ5052t1.5mmです。


 新しく作り直したパーツから。


下が新しいパーツです。隙間がなくなっているのがわかるでしょうか?


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ついでに新しいパーツには拡張用の穴をあけておきました。


こういうのをアップグレード設計というらしいです。





 さて胴体ですが、脚の股を広げる軸、Y軸を入れることにしました。


Y軸を入れると旋回や方向転換が楽に出来ます。


反面、ロボットの強度が落ちるというデメリットもあります。


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丸いパーツはこのように接続します。


これで股を開くことができるようになりました。


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最後に全体像です。胴体がつかないといまいちわかりませんね。


次は胴体の芯の部分を作ります。




Wednesday, July 21, 2010

ロボでサバゲーとOmni-Crawler


 こんばんは。


院試で研究もモノづくりもできず、すっかりストレスを溜め込んでいます。


今日はニコニコ動画で見つけた動画を紹介します。



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詳しくは知らないのですが、どうもロボットを使ってサバイバルゲームをやろうという企画らしいです。


詳しくはこちらをどうぞ。


そういえば、馴染みのろぼとまとかでもロボでサバゲーをやっていたかも知れません。


多脚がとってもカッコいいです。加速している姿がイカします。


動き的には多脚戦車のタチコマを思い出させますね。


動画を見ていて、「車輪があるなら脚いらなくね?」とか無粋なことを一瞬思ってしまいましたが、車輪じゃ動けない真横への移動が可能なんですね。


真横に移動できるといのはこういうゲームでは大変有利だと思います。


たしかアルミ箔の部分に玉を当てると光が入って被弾を検知する仕様だったと思いますが、この動画ではそれをやっているかは不明です。


自分も昔からタチコマみたいな多脚戦車を作りたかったので一回多脚は作ってみたいです。


ちなみに横に移動できるクローラといえば、去年までうちの大学にいた多田隈健二郎先生のOmni-Crawlerが一番に思い浮かびます。


今は大阪大学大学院工学研究科にいらっしゃるようです。


面白い先生だったからすごく残念です。


円筒形のクローラで、横方向にも移動することができます。


作るならこう言うのもありです。



D




Friday, July 16, 2010

平成22年度 第1回オープンキャンパス


 こんにちは。


久しぶりの更新となってしまいました。


最近は体調はよくなってきたのですが院試に追われて趣味の活動は出来ていません。


 さて明日ですが、うちの大学ではオープンキャンパスがあります。


うちの研究室もブースを出すので、その準備をしました。


私の研究室では主に生産システムの研究をしています。


真面目な説明もありますが、高校生に加工機を身近に感じてもらうデモを用意しました。


その場でストラップを削ってお土産にしようというものです。


一人あたり2分以内を想定しているので外径カットなどは事前にレーザーカッターで済ませてしまいました。


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全部で5種類20枚ずつの計100枚程用意しました。材料はt2の透明アクリルです。


中のイラストだけをその場で彫るところを見てもらいます。


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削っているときはこんな感じです。


削るときは外しますが位置取りには治具を使用します。


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この治具を使うと、どの形でもセンターを同じ位置に揃えることができるので原点出しが一回で済みます。


知っている人には物足りないかも知れませんが、世の中にこんなモノがあるということを知らない人には充分楽めるのではないでしょうか?


実は、10月にある大きな展示会の家族連れの子供に対するデモの練習やテストを兼ねている企画なので、高校生にはちょっと物足りないかもしれません。


無事削れるとこんな感じのストラップが完成します。大きさは40mm×40mmです。


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(汚い・・・ゴミをちゃんと除去してから撮ればよかったです。)


レーザーよりも荒いですがなんとか見えるものになっています。


レーザーと違って彫刻したラインが綺麗なのが唯一のいいところでしょうか?


もし明日お暇でしたら是非起こし下さい。(私自身は家で院試のお勉強してます。)




Monday, July 5, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その4


 こんにちは。


カゼがまだ治りません。


今日は両足組み立ててみました。


まずは片足ずつ。


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しゃがむときは膝をつけるようにしてしゃがむ形にしました。


そうじゃないとフレームの形状による制約からしゃがめません。


このほうが重心が上半身側によるはずなので起き上がりやすくなるはずです。


平行リンクを使ったロボットの最大の弱点が起き上がりの難しさだと思います。


まぁ、最悪の場合は、「起き上がれなくてもいいや!」という開き直りもありですがなるべく起き上がれるように創りたいと思います。


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で両足を揃えると足が太いような気がしてきます。


それと左右のフレームをつないでるパーツに隙間があります。


(片方の足には付けてません。どうせつけた方のも使わないので。)


これは設計段階で入れる予定のなかった樹脂のブッシュを入れたことで生じています。


樹脂でかさ増しして隙間を埋めようかとも思いましたが、重量がかさむし、パーツ点数を増やすのもどうかと思いますので作り直します。


ついでに穴を少し開けて、トルクアシスト用の板バネでも付けようかと思います。


ここまで組み立てておいてなんですが、実は上半身の設計が全然終わってません。


メインボードができてないのと、どのサーボを使うか考えてないからです。


写真の下の方にあるサーボが使おうと思っていたサーボですが小さすぎる気がします。


それと上半身のトルクで無理やり起き上がらないといけないかも知れないので、少しはトルクのあるサーボが必要かも知れません。




Sunday, July 4, 2010

机の上で遊べるロボットが欲しい その3


こんにちは。


夏風邪を引いてしまいました。


みなさんもエアコンには気をつけましょう。


今回はパイプからスペーサを作りました。


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膝のあたりに見えるパイプが切り出したパイプです。


φ4t1のアルミパイプを使ってつくっています。


このサイズのアルミパイプはホームセンターや東急ハンズで200円以下で購入できます。


作り方は、まず必要な長さに切りそろえ、旋盤を使ってφ2.5mmのドリルで内径を拡張します。


旋盤につけたときに端面に軽く面取りをします。


その後タッピングマシンでM3のタップを開けます。


市販のスペーサはφ6以上からしかなく、またステンレスや樹脂のものがほとんどです。


自分で作れば1mが数百円で作れ、強度も高く軽いものが手に入ります。


低予算で設計の自由度の高さからよく自分で作っています。


次は試しに足の部分は全部組み立てようと思います。


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