Sunday, August 28, 2011

1kg級のヒューマノイドをつくりたい その2

 こんにちは。
1kg級のロボットですが、コンセプトを考えました。
ずばりコンセプトは”人らしい歩行”の再現です。
理想はHRP-4Cのような軸配置をしたロボットをつくりたいのですが、1kg以内におさめるのは困難でしょう。
そこで、軸数をある程度しぼるのと、リンクを使うことにします。
とりあえず軸配置を検討するため、CAD上にモータを配置します。

venus_01
                    Fig.1 正面
venus_02
                    Fig.2 側面
venus_03
                    Fig.3 斜め

とりあえずこんな感じで行こうと思います。
具体的な軸の役割はまだ秘密ということで。
重量ですが、おそらく1kgを超えますが、まず最初は軸配置の検討を行いたいのでその辺りは後で考えることにします。

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