Wednesday, September 1, 2010

プロポの無線信号


 今回はかわさきロボット競技会RobotCompetitionSeries”BRAVE”で使うオリジナル基板を作るというので、その無線信号を解析したおはなしです。


かわロボはよく知らないのですが、BRAVEではラジコン用の無線の使用しか認められていません。


そのため、自作のコントロールボードを積む場合は、プロポからの信号を解析して利用する必要があります。


ゲームパッドやその他の無線規格は安全の確認がとれれば順次認めていくようです。


個人的にはBluetoothと無線のPS2パッドを認めて欲しいです。


プロポのみだと正直自作基板を作るメリットはほとんどないような気がします・・・


 気を取りなおして調べてみると、プロポの受信機からはPWM信号が出ているというのがわかりました。


しかし詳しいデータが見つからなかったのでオシロスコープを使って実測しました。


今回調べたのはこの二つです。


f:id:VenusM:20100902182710j:image:w350


Futaba R124H 27 [MHz]


・周期 18 [ms]


・パルス幅


  最大     :1.100


  ニュートラル:1.510


  最小     :1.980


Futaba R617FS


・周期 16 [ms] 2.4 [GHz]


・パルス幅 [ms]


  最大     :1.100


  ニュートラル:1.510


  最小     :1.980


となります。


周期以外は変わらないようです。


ちなみに微妙な揺らぎは無視して書きました。


ニュートラルは揺らいでいなかったので、最大と最小の揺らぎはプログラムでなんとかなるでしょう。


あとは後輩とチームメイトが読み込みプログラムを書いてくれるので私の仕事は終わりです。


ちなみにうちのオシロは画像キャプチャが出来ないので、カメラで撮影してデータを撮っています。


こんな感じです。意外に見れると思います。


f:id:VenusM:20100902182707j:image:w350


f:id:VenusM:20100902182711j:image:w350




No comments:

Post a Comment