Saturday, May 1, 2010

リンク機構でヒューマノイド その1


 皆さまおひさしぶりです。3か月もほっておいてしまいました。


来てくださってたかたには申し訳ないことをしました。


今現在は私は学部4年生に無事なれました。


NC加工系の研究室に希望通り配属されました。


研究テーマはまだ未定ですが、加工用のインターフェース関連だと思われます。


研究はさておき、自由な時間が多く取れるようになってきました。


院試もありますが、趣味にも今まで以上に時間を当てたいと思います。


今回作りたいのが、サーボを使わないヒューマノイドです。


ヒューマノイドはやたらと高くていけません。


後輩に安価でヒューマノイドに触れてほしいという願いがあります。


そのためにはアクチュエータの数はなるべく少ない方がいいと思います。


コントロール基板の構成も複雑になります。


そこでリンク機構で動かすことを考えました。


で読みはじめたのが、


めっちゃ、メカメカ!リンク機構99→∞―機構アイデア発想のネタ帳 わかりやすくやさしくやくにたつ


です。


ちょっと前に買ったのですが、まだ未読状態だったのでちょうどよかったです。


とりあえず自由度に式があったことを久しぶり思い出しました。


F=3(n-1)-2J


F:自由度


n:リンクの総数


J:ジョイントが持つ自由度の総数


となっています。


昔ロボットを作ったときに、後輩の設計した胴体が、平行リンクのように回ったのを思い出しました。


感覚でわかってほしい気もしますが、こういう式を教えてあげればよかったと思います。


つまり、F=0で組めばいいわけです。


いちいち考えるのは面倒ですが、複雑なものを作る時は重宝しそうです。


さて目標はゴールデンウィーク明けまでにはなんとかとっかかりを見つけたいと思います。




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